一种基于计算机视觉的LNG船绝缘板抓取与安装方法

本发明涉及一种基于计算机视觉的LNG船绝缘板抓取与安装方法，包括1)得到工业相机相对于机械臂末端的手眼矩阵；2)得到特征点的二维像素坐标；3)得到特征点在工业相机坐标系下的三维坐标；4)得到绝缘板在机械臂基坐标系下的坐标；5)抓取绝缘板并移动到模拟舱壁安装孔上方；6)得到舱壁安装孔在机械臂基坐标系下的坐标；7)完成绝缘板的放置安装。本发明将机器视觉与机械臂运动结合起来，实现LNG船绝缘板的半自动化装配，提高LNG船绝缘板安装的效率，降低人力成本；同时利用机器视觉获取实际图像，可以在较大范围内精准定位绝缘板的实际位置，可实现使用小于绝缘板通孔直径2mm的定位销装配，装配精度高。