一种基于路侧激光雷达点云数据的多车辆目标跟踪方法

本发明属于激光雷达三维点云数据处理技术领域，公开了一种基于路侧激光雷达点云数据的多车辆目标跟踪方法，以3D车辆目标点云的检测结果作为输入，在此基础上采用了一种基于CBAED的数据关联策略，能够对目标的估计状态及其观测结果进行快速而准确的关联匹配。在目标状态更新环节融入了3D‑IoU机制，在检测与预测结果更新时为3D卡尔曼滤波算法提供了更加均衡的权重分配，以实现更为平滑的跟踪轨迹。此外，本发明基于距离阈值优化了轨迹的生命周期管理，能够有效提高车辆长时间遮挡下的跟踪性能，可适用于高速公路隧道场景下基于路侧激光雷达的三维多目标跟踪。