手术机器人及其移动控制方法

本发明属于医疗设备技术领域，公开了一种手术机器人及其移动控制方法。该手术机器人包括底盘，底盘包括架体、前轮组件以及后轮组件，前轮组件沿架体对称设置有两个，后轮组件沿架体对称设置有两个，前轮组件和后轮组件能够共同驱动手术机器人移动；前轮组件和后轮组件均包括辊子轮和驱动结构，辊子轮包括主体轮和设置于主体轮上的回转轮，回转轮轴线方向与主体轮轴线方向呈第一夹角设置，通过设置辊子轮，辊子轮的回转轮绕主体轮轴线方向发生转动使得辊子轮能够斜向移动；通过为每个辊子轮单独设置驱动结构，利用力的合成原理同时启动一个、或两个或多个辊子轮，实现手术机器人移动方向的切换，无需以弧形轨迹转弯，能够适用于狭小空间。