基于纯视觉的轨道提取方法、系统、介质及设备

本发明提供了一种基于纯视觉的轨道提取方法、系统、介质及设备，包括：将图片输入到基于语义的双边分割开源模型，得到轨道掩图；获取前方任务点在地图中的三维位置坐标并转换到相机坐标系中，再投影到二维图像平面上，归一化得到图像像素坐标，根据转换后的任务点生成模板作为标准；将掩图和模板转换到俯视图视角；旋转模板，通过模板匹配找到掩图中最优匹配结果，确定其中一根铁轨位置；分别在已确定的铁轨左右两侧计算相同尺寸的掩图和模板之间的相似度，将相似度最高的一侧认定为另一根铁轨的位置。本发明能够从环境中剔除非自车行驶方向的其他干扰轨道，仅保留对当前行驶方向有意义的轨道信息，具有较高的鲁棒性和实用价值。