一种基于多传感器融合的煤矿井下定位与建图方法

本发明提出了一种基于多传感器融合的煤矿井下定位与建图方法，属于煤矿设备技术领域，包括以下步骤：S1：对传感器采集到的原始数据进行预处理；S2：构建IMU预积分残差，利用激光雷达的点云深度信息构建雷达里程计，完成对相机位姿的初步估计；S3：融合多传感器采集的数据，构建惯性、雷达、视觉混合残差方程，建立最小二乘优化方程；S4：通过建立视觉词袋和激光描述子两种方式相互结合的闭环检测，将闭环检测模块作为相对位姿约束边，消除累计误差。本发明通过多传感器融合的方式，构建煤矿井下同步定位与建图方法，融合利用不同传感器采集的数据，实现了数据补偿，减小了系统的观测误差，进而提升了系统的鲁棒性。