适用于圆形管道的巡检机器人姿态纠偏控制方法及系统

本发明属于机器人技术领域，具体涉及了一种基于适用于圆形管道的巡检机器人姿态纠偏控制方法及系统，旨在解决现有技术中很难实现对机器人的多方向控制的问题。本发明包括：构建自适应函数；模糊关系矩阵控制系统分别对第一参数集合中的各参数定义模糊集，并对各模糊集分别进行模糊集运算得到各模糊集的运算结果；基于各模糊集的运算结果构建模糊IF‑THEN规则；结合模糊IF‑THEN规则，模糊关系矩阵控制系统使用最大最小模糊推理机和中心平均解模糊器处理所述各模糊集的运算结果，然后输出变量；基于输出变量与自适应函数，建立自适应模糊控制体系结构，基于自适应模糊控制体系结构对巡检机器人进行控制。本发明实现多方向的机器人姿态纠偏控制。