一种视觉及车道线辅助的GNSS相对定位方法

本申请属于卫星定位技术领域，公开了一种视觉及车道线辅助的GNSS相对定位方法，方法包括获取汽车与建筑物之间的距离数据，计算汽车视线方向内卫星最小高度角，判断并删除非视距星，采用双差量测和非动态状态模型进行处理。本发明利用视觉传感器以及车道线航向判断并删除非视距星，随后进行GNSS相对定位，考虑到删除非视距星后卫星几何强度下降导致汽车侧向定位精度下降，利用车辆到车道线的侧向距离约束和GNSS伪距和载波测量值进行融合得到最终的定位结果，解决了城市峡谷下车辆定位精度低的问题，成本更低且稳定性高。