一种用于点云目标检测的伪超体素点云预处理方法

本发明是一种用于点云目标检测的伪超体素点云预处理方法，解决了点云数据预处理中的噪声处理、局部细节丢失及超体素分割耗时问题。实现包括得到伪图像特征图、获取类别分割掩码、构建保留空间细节特征的局部均值伪图像、生成伪超体素预处理后的伪图像特征图的效果。使用超像素算法提取超体素语义信息，速度和计算复杂度优于超体素算法；利用类别分割掩码和伪图像特征图的对应关系，进行局部均值化以减弱随机噪声影响，并构建跨通道注意向量与超体素因子矩阵调整特征权重分布，增强空间信息语义表达能力，提高检测精度，可应用于不同分辨率的点云目标检测特征图，无需对算法架构进行根本性修改，适用于自动驾驶、机器人导航等场景。