一种基于卫星图像与机载图像匹配结果自适应选择的无人机视觉定位方法

本发明提出一种基于卫星图像与机载图像匹配结果自适应选择的无人机视觉定位方法，该方法包括：对卫星图像进行切片，构建卫星图像切片的图像数据库；将初始帧作为查询图像，从图像数据库中检索卫星图像切片，并将其和初始帧进行图像匹配，计算初始帧的定位结果；将后续帧与其上一帧进行图像匹配，利用上一帧和卫星图像的匹配关系，构建后续帧与卫星图像的匹配关系，计算后续帧的定位结果；以当前时刻输入帧的中心点在卫星图像上的对应像素点为中心，裁剪出卫星图像切片，将输入帧与卫星图像切片进行图像匹配，计算输入帧的定位结果；对定位结果进行评估，根据评估指标自适应选择出最终的无人机定位结果。