一种基于四元人工势场的深海采矿车局部动态路径规划方法

本发明涉及深海采矿车路径规划技术领域，公开一种基于四元人工势场的深海采矿车局部动态路径规划方法；包括以下步骤：（1）建立深海采矿车与洋流模型；包括深海采矿车运动学模型的建立、深海采矿车动力学模型的建立以及深海洋流场模型的建立；（2）建立基于四元人工势场的局部路径规划运动框架；①面向深海采矿作业需求建立四元人工势场；包括引力势场、斥力势场、涡流避障势场以及深海洋流势场，对四个势场合成得到四元人工势场；②采用自适应梯度下降的方法进行局部路径规划；③基于MPC控制的深海采矿车轨迹跟踪。本发明保证了深海采矿车对所规划路径能够进行高精度跟踪，保证了安全、节能和采矿效率。