一种基于状态观测器的多智能体固定时间编队控制方法

本发明公开了一种基于状态观测器的多智能体固定时间编队控制方法，包括以下步骤：步骤一：构建多智能体系统之间的通讯连接图，得出邻接矩阵A、B和H。步骤二：建立领导者智能体和跟随者智能体的动力学模型，获得领导者智能体实时状态信息的估计值。步骤三：使用观测器的领导者状态信息估计值，结合受输入饱和约束的二阶系统确定编队误差，最后根据编队误差设计跟随者智能体的控制器。步骤四：完成跟随者智能体的控制器的设计后，将控制器分别在Matlab软件中进行数值仿真验证和视觉定位实验平台中进行实物验证。本发明设计了基于饱和输入函数的控制器，利用固定时间稳定性理论和齐次理论，可以保证多智能体系统在固定时间内完成编队任务。