一种基于人工势场构建风险区域的路径规划方法

本发明属于路径规划领域，设计了一种针对在存在移动障碍物的复杂环境中，基于人工势场法构建风险区域的路径规划方法。包括以下步骤：步骤1：构建影响势场；步骤2：引入机器人与目标点的距离和距离参数对影响势场进行修正；步骤3：检测机器人是否处于高危区域中；步骤4：根据势能场，计算机器人受到的合力；步骤5：更新机器人位置；本发明提出的方法模拟人类在面对障碍物时的直觉，对障碍物构建影响势场，该影响势场与障碍物的位置和移动速度等因素有关，通过对势场求梯度计算环境对机器人的力，从而驱使机器人避开障碍物，到达目标点，并且能够很好地解决陷入局部极小值或者遇到目标不可达的问题，同时更加的安全高效。