基于混合现实和数字孪生的人机协作安全控制方法及装置

本发明提供的基于混合现实和数字孪生的人机协作安全控制方法及装置，具体涉及人机协同智能制造装配技术领域，方案包括：获取物理机器人的第一姿态信息，以及获取虚拟机器人的第二姿态信息；基于第一姿态信息和所述第二姿态信息，将物理机器人和虚拟机器人进行位姿配准，获得配准结果；基于配准结果和预设的人机工作区域深度结合强化学习进行路径规划，确定人机协同运动路径；基于人机协同运动路径，执行人机协作安全控制动作。该方案利用混合现实设备提取人机姿态信息，通过虚实空间映射的方法实现了人机位姿配准，并设计了基于深度强化学习的人机双向协同的安全交互策略，有效提高了人机交互操作的安全性和有效性。