基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法

本发明公开了一种基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法、介质及设备，涉及机器人控制领域，基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法主要包括：利用时变增益，构建时变分布式观测器，利用虚拟控制器参数，得到全驱动模型，再利用时变分布式观测器，得到领导者的三维状态信息；构建局部跟踪误差和虚拟控制器，利用辅助补偿系统，得到自适应率和控制转矩；根据自适应率和控制转矩，得到动态补偿器和控制器；根据领导者的三维状态信息，利用控制器，控制跟随者并实时监控追踪领导者实施本发明提供的基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法、介质及设备，能在输入时滞和输入饱同时存在时提高对机器人的控制性能。