一种应用于退化环境的LiDAR-惯性-视觉融合SLAM切换定位方法

本发明涉及移动机器人定位领域，具体为一种应用于退化环境的LiDAR‑惯性‑视觉融合SLAM切换定位方法。本方法通过安装在移动机器人上的单目相机、惯性测量单元以及激光雷达组成的多传感器系统，获取图像、角速度与线加速度、以及稠密空间点云等原始测量数据，构建系统状态初始化模型，基于多传感器系统获取的测量数据，将视觉‑惯性位姿、激光雷达位姿或二者线性插值进行融合，能够实时有效地识别退化状态并进行多传感器系统信息切换，本发明能够有效应对激光雷达与视觉‑惯性里程计模块在退化环境中存在的定位失效问题，提升整体视觉SLAM定位精度与鲁棒性，满足在结构单一、光照复杂、纹理稀疏等恶劣条件下的长期稳定运行需求。