一种机器人动态跟随的标定方法

本发明提供一种机器人动态跟随的标定方法，属于机器人手眼标定领域，包括：在传送带侧边安装相机和编码器轮，标定工具坐标系；确定工件坐标系的原点和y轴正方向；在工具坐标系和工件坐标系下，确定跟随范围的起始点和最终点；求解编码器的电子齿轮比E；计算手眼标定矩阵的X坐标和Z坐标；求解手眼标定矩阵的Y坐标，并按照工件坐标系y轴正方向标定工件坐标系。机器人依据本发明的标定方法能够实现对工件的跟随，从而适应更多的任务场景。