一种机器人控制方法

本发明提供一种机器人控制方法，属于机器人自动控制技术领域，机器人包括第一平台、移动轮组和推力组件。分别用于带动第一平台移动、向第一平台提供推力。方法包括：根据机器人的加速度、第一姿态角、总重力、与曲面墙壁的摩擦系数，构建得到推力，与第二姿态角之间的换算关系，得到解算模型。根据解算模型，使用优化算法对第二姿态角和推力大小进行寻优，得到目标第二姿态角和目标推力值。最终控制机器人的推力组件运动至目标第二姿态角，并根据目标推力值提供推力。这种方式可以根据曲面墙壁实际的倾斜角度自动调整推力的方向和大小，在维持正常工作的情况下，使机器人以较小的功率运行，降低能耗。