基于扰动速度误差自补偿的旋转惯导水平对准方法

本发明公开了基于扰动速度误差自补偿的旋转惯导水平对准方法，包括以下步骤：建立水平姿态误差方程组；根据水平姿态误差方程组设计多轴旋转惯导的旋转方案；建立晃动基座条件下的姿态误差方程和速度误差方程；实时计算惯性测量元件误差估计量并将其补偿进晃动基座条件下的误差方程中；计算载体实时位置的速度误差并补偿进速度误差方程中，设置循环时间，重复步骤4到步骤5至循环时间结束，完成晃动基座条件下的水平对准。基于扰动速度误差自补偿的旋转惯导水平对准方法，针对晃动基座，建立了基于载体姿态追踪的扰动速度误差实时补偿模型，以补偿姿态扰动引起的加速度计速度误差，解决了存在晃动扰动条件下的精确水平对准问题。