一种基于UWB和陀螺仪的煤矿井下人员定位方法及装置

本发明公开一种基于UWB和陀螺仪的煤矿井下人员定位方法及装置，该方法通过定位卡片向若干读卡器发出通信数据，并通过UWB定位标签记录发送时间戳T1；最近读卡器接收到通信数据并记录接收时间戳T2；最近读卡器发送回复数据并记录发送时间戳T3；定位卡片接收到回复数据并记录接收时间戳T4；定位卡片将T1、T4及加速度值a发送至最近读卡器；最近读卡器根据T1、T2、T3、T4计算获得井下人员与最近读卡器之间的当前距离d；最近读卡器根据上一轮计算的距离d’及加速度值a对d的有效性进行判断；判断完成后，清除无效数据；当有效的d超过设定距离后，定位卡片寻找最近的读卡器并建立通信。本发明能够解决大量无效数据而引起井下人员定位精度下降问题。