一种基于改进YOLOv5模型的智能采摘手

本发明涉及一种基于改进YOLOv5模型的智能采摘手，包括基座、驱动控制器，基座和驱动控制器之间通过连杆机构连接，驱动控制器上设有采摘转盘，采摘转盘远离驱动控制器的一面上设有托盘，托盘的圆周方向上设有多个机械爪，各个机械爪通过其下侧的移动块组件可滑动地安装在采摘转盘的滑轨上，机械爪与移动块组件转动连接，所有机械爪与托盘共同形成采摘空间，驱动控制器上安装有内部署有改进YOLOv5模型的摄像头。在采摘时，驱动控制器通过摄像头识别定位需采摘的果实，控制机械爪靠近果实后扩大采摘空间罩住果实后缩小采摘空间将果实夹住，最后控制采摘转盘转动完成采摘。本发明可匹配多种尺寸果实的采摘，采摘效率更高。