一种基于交叉熵的道路裂缝跟踪自适应模糊控制方法及装置

本发明一种基于交叉熵的道路裂缝跟踪自适应模糊控制方法及装置，该包括使用移动机器人采集道路裂缝图像；从道路裂缝图像中获得道路裂缝掩膜图像，从道路裂缝掩膜图像中提取出道路裂缝设定区域内的特征像素信息点，获取所述特征像素信息点的横向像素误差，通过横向像素误差计算横向像素误差变化率；将横向像素误差和横向像素误差变化率输入至模糊PID控制器，对所述移动机器人进行建模，并对其进行自适应模糊控制；控制后的移动机器人构成无人移动机器人，所述无人移动机器人对道路裂缝轨迹进行道路跟踪，采用交叉熵优化迭代来调优跟踪控制器的参数，并构建模糊逻辑来探索鲁棒性的改进，在道路裂缝场景下进行了广泛的评估，取得了先进的高效性能。