一种基于速度约束空间的双臂运动规划方法

本发明公开了一种基于速度约束空间的双臂运动规划方法，属于机器人技术领域。方法包括：首先给出双臂搬运物体的起始点和目标点；接着计算物体的速度约束空间进行均匀采样，得到物体的采样速度集合；然后以距离偏差、姿势偏差、关节力矩和任务可操作度为指标建立评价函数，通过评价函数对采样速度进行打分，选取评分最高的采样速度作为物体下一时刻的速度；最后不断选取物体每个时刻最优的采样速度直到获得从起始点到目标点的完整轨迹。本发明实现了双臂在运动学和动力学约束条件下协调搬运的运动优化，提高了双臂的任务可操作度，降低了机械臂关节力矩，保证了双臂搬运过程稳定性和安全性。