基于ORB算法改进的单目SLAM图像特征匹配方法

本发明涉及图像特征匹配领域，本发明涉及基于ORB算法改进的单目SLAM图像特征匹配方法，该发明通过对输入图像进行处理获取角点检测第一阈值并计算Harris响应值设定第二阈值筛选FAST角点，然后使用高斯金字塔获取FAST角点尺度不变特征，并通过计算图像质心获取旋转不变BRIEF描述子，而后获取第三阈值结合RANSAC算法输出最优距离阈值，最终根据最优距离阈值进行角点匹配实现图像特征匹配。本发明通过设定第一阈值与第二阈值减少FAST角点数量并提升FAST角点质量，又通过设定第三阈值结合RANSAC算法输出最优距离阈值，提高角点匹配效率以及匹配准确度，从而使图像特征匹配过程更加高效和精确。