一种自适应管径的管路爬行机器人

本申请公开了一种自适应管径的管路爬行机器人，涉及管道检测技术领域，包括车体、恒张力控制总成、控制系统总成以及取景采样总成，所述车体上铰接有前支脚和后支脚，所述前支脚和所述后支脚均能够伸缩以保持与管道壁之间贴合，一对所述的恒张力控制总成分别与所述前支脚和所述后支脚连接，用以调整所述前支脚和后支脚的屈伸；控制系统总成与恒张力控制总成连接，用于根据前支脚和后支脚与管道壁之间的压力变化控制恒张力控制总成完成对前支脚和后支脚的屈伸调整；视觉采样总成用于对管道取景采样。本申请机器人能够沿变径管道行进，大大提高了检测机器人的通用性。