一种基于不变矩的激光SLAM全局定位方法及装置

本申请属于机器人自主定位导航技术领域，具体公开了一种基于不变矩的激光SLAM全局定位方法及装置，该方法包括：基于实时激光雷达点云对应的二值化图像，提取二值化图像的不变矩特征，获取实时激光雷达点云对应的不变矩数值组；分析实时激光雷达点云对应的不变矩数值组与二值化地图图像中各个像素点对应的不变矩数值组之间的相似度，确定最大相似度对应的像素点；基于最大相似度对应的像素点在二值化地图图像中位置，确定激光雷达在地图中的实时位置。本申请通过利用不变矩的不变性且能高度浓缩地表示图像全局特征的特性，在定位匹配时，将激光雷达点云的不变矩特征与栅格地图节点不变矩特征进行匹配，在加快运算速度的同时提高稳定性。