一种基于路网信息筛选的履带式越野车空地辅助导航决策方法

本申请提供一种基于路网信息筛选的履带式越野车空地辅助导航决策方法，方法包括：步骤1，无人机运行目标识别与跟踪算法，检测地面障碍物；步骤2，无人机计基于相机参数、姿态和定位数据计算地面障碍物的坐标；步骤3，无人机基于障碍物分布，筛选能够行驶的拓扑路网，更新路网数据；步骤4，无人机将筛选的路网数据生成新的路径点，发送给无人车；步骤5，无人车基于新的轨迹点，执行局部路径规划算法，通过非透视分岔路段。本申请避免了复杂的全局轨迹规划计算，而是基于简单的路网通断判断，快速形成新的导航路径。