一种用于安全喂饭的软机械臂

本发明公开了一种用于安全喂饭的软机械臂，属于室内机器人领域。所述软机械臂包括多段骨骼结构、弹性球形关节、肌腱，每两段骨骼结构之间以弹性球形关节连接，所述肌腱包括三根连接线，其中，每段骨骼结构均为具有中轴线的立体结构，在每段骨骼结构与自身中轴线平行且等距的三个位置，分别对应贯穿肌腱包括的三根连接线，每根连接线的一端均固定在第一段骨骼结构上，贯穿多个位于中间段的骨骼结构后，从最后一段骨骼结构穿出，以连接控制系统。本发明具备机械结构上的被动柔顺性和良好的运动响应速度；使用传统硬机械臂与本发明结合时，可以提供充足的工作空间，以应用于全自动喂饭等工作。