一种基于单目摄像头的残缺车道线估计方法及系统

本发明提供一种基于单目摄像头的残缺车道线估计方法及系统，涉及辅助驾驶技术领域。本发明方法包括：通过单目摄像头采集车辆前方图像，利用深度学习技术识别车辆目标，然后基于几何信息与图像处理技术得到目标前车与本车的相对距离、速度及位姿关系，再根据目标前车与本车之间的关系进行建模得到预测模型与观测模型，并通过无损卡尔曼滤波算法进行滤波处理，估算出当前道路的曲率，最后拟合出当前车道的车道线方程，实现对残缺车道线的几何估计。本发明可以通过单目摄像头，基于目标前车且假定其在沿车道中线行驶，实现对残缺车道线的几何估计，可有效避免基于车道线检测的驾驶辅助功能在车道线缺失工况下的频繁退出，从而提升驾驶员的驾驶体验。