一种可主动转向的变径式管道巡检机器人及其控制方法

本发明公开了一种可主动转向的变径式管道巡检机器人及其控制方法，属于管道机器人领域。本发明包括一套变径单元、一套行走单元、一套导向单元和一套检测单元。变径单元包括前机体、后机体、电动推杆和铰接模块；行走单元包括转向模块和驱动模块；导向单元包括第一弹性支撑机构、第二弹性支撑机构、齿轮和齿条等；检测单元包括红外摄像机、超声波检测探头和压力传感器等。针对目前管道机器人适应管径范围小、灵活性不足等问题，本发明的管道机器人适应管径范围大、灵活性强，能够适应圆形、矩形和梯形管道，还具有主动转向能力并能通过不同曲率的弯管。