一种双电机运动系统的统一频域特性控制同步控制方法

本发明属于双电机同步控制领域，具体为一种双电机运动系统的统一频域特性控制同步控制方法，包括双轴同步控制系统模型，模型包括设定虚拟主轴和虚拟电机；虚拟主轴是模仿主轴同步方式，在主从同步控制的基础上，将从轴的驱动力矩反馈至主轴控制回路中；虚拟电机是利用电信号模拟实际机械轴，实现对伺服运动的控制，包括惯性参数和控制参数的设计；优化设计补偿控制器，同步运动过程中，误差包括轴与轴之间的同步误差和轴与指令之间的跟踪误差。与现有技术相比，本申请解决现有技术中双轴电机负载力矩较大而导致的不均衡问题，能够使用虚拟主轴的同步控制结构并结合加权耦合控制器对误差进行补偿，实现了双电机同步控制。