一种基于声学测距的单领航AUV水下动基座对准方法

一种基于声学测距的单领航AUV水下动基座对准方法，它属于水下导航定位技术领域。本发明解决了当利用声学测距提供定位信息时，现有方法无法实现水下动基座的对准的问题。本发明的主AUV将自身位置以及主、从AUV的相对距离发送给从AUV，通过三次样条插值方法增加声学测距从AUV有效位置信息数量，以惯导系统输出的从AUV位置信息与插值后的从AUV的位置信息差值为观测量，利用卡尔曼滤波在线进行对准，可进一步提高对准性能。而且相比于现有方法，本发明不需要单领航AUV的外部信息作为基准。本发明方法可以应用于基于声学测距的单领航AUV水下动基座对准。