用于雨雾天气的障碍物确定方法、装置、设备和介质

本申请提供一种用于雨雾天气的障碍物确定方法、装置、设备和介质，具体涉及自动驾驶技术领域。该方法通过获取车辆在自动驾驶过程中的点云数据，并根据点云数据确定车辆行驶区域内的第一点云以及第一点云中的第一激光点。对第一点云进行滤波处理，得到第二点云以及第二点云中的第二激光点。根据第二激光点的位置分布情况，对第二点云进行分割处理，得到多个第三点云。确定每个第三点云对应的激光点参数，并基于多个第三点云对应的激光点参数，从多个第三点云中，确定第四点云，第四点云用于指示目标障碍物的位置。该方法采用自适应滤波的方法，有效滤除雨雾造成的激光雷达点云噪声，减少感知系统的误报，提高港口自动驾驶的运行效率。