机器人末端关节

本申请涉及一种机器人末端关节，包括臂关节、腕关节、B轴减速器、支撑套筒、T轴减速器及T轴运动组件，臂关节具有相对设置的第一端板和第二端板，B轴减速器和支撑套筒分别安装在第一端板和第二端板上并且两者轴心相重合，第二端板上设有安装槽，支撑套筒穿过安装槽且与安装槽的槽壁之间预留有径向间隙，腕关节具有第一支撑端和第二支撑端，第一支撑端连接B轴减速器的输出端，第二支撑端具有同轴设置的外筒和内筒，支撑套筒伸入外筒和内筒之间，外筒通过轴承件Ⅰ转动安装于支撑套筒的外侧，T轴运动组件包括T轴传动轴和T轴减速器，T轴传动轴转动安装在内筒内部，T轴减速器安装于腕关节的一侧，T轴减速器的输入轴垂直传动连接T轴传动轴。本申请能解决臂关节偏载、B轴减速器扭曲及偏载、扭曲带来的一系列的问题。