基于时变状态约束和磁滞非线性的直升机控制方法及装置

本发明公开了一种基于时变状态约束和磁滞非线性的直升机控制方法及装置，方法包括：根据拉格朗日力学模型，构建直升机控制系统的非线性动力学方程，得到二自由度直升机系统方程；结合反步法构建时变障碍李雅普诺夫函数，得出直升机控制系统的自适应控制器；根据所述自适应控制器，构建自适应率；对构建的时变障碍李雅普诺夫函数进行更新；根据所述时变障碍李雅普诺夫函数，对直升机控制系统的稳定性进行评估，并对直升机控制系统进行数值仿真，生成评估验证结果；根据达到目标条件的所述评估验证结果，通过所述直升机控制系统对目标直升机进行控制，本发明能够提升直升机系统在实际应用中的稳定性和安全性，可广泛应用于飞行系统控制技术领域。