三自由度水下无人机群的自适应事件触发编队控制方法

本发明提出了三自由度水下无人机群的自适应事件触发编队控制方法，包括，通过建模，将水下无人机群系统描述为非线性多智能体系统；基于非线性多智能体系统引入坐标变换，定义编队误差；通过定义的编队误差，使用反步法，构造合适的李雅普诺夫函数并选取相应的自适应律；通过给出事件触发机制以及自适应控制器，进行稳定性分析。本发明提供了一种三自由度水下无人机群的自适应事件触发编队控制方法，使用自适应控制和事件触发机制，实现了编队控制。