基于四轴机械臂的控制方法、系统、终端设备及存储介质

本申请适用于机器人控制的技术领域，提供了一种基于四轴机械臂的控制方法、系统、终端设备及存储介质，其方法包括先获取执行参数信息和末端位置信息，然后基于末端位置信息，快速地确定出运动学位置集信息，再确定出并联关节角速度集信息和并联关节加速度集信息，然后确定出驱动角速度信息和驱动加速度信息，最后根据执行参数信息、并联关节角速度信息、驱动角速度信息和驱动加速度信息等核心参数对四轴机械臂进行精准控制。本申请能够对四轴机械臂进行全面且精确的量化分析，显著地提升系统的控制精度与性能，通过对各个关节和运动参数的深入分析，大幅度提升自动化操作的精度和稳定性。