基于视觉SLAM的回环检测方法、装置、终端设备及存储介质

本申请公开了基于视觉SLAM的回环检测方法、装置、终端设备和存储介质，包括：获取待检测图像；根据待检测图像和预先训练的特征提取网络模型，确定与待检测图像对应的特征矩阵，并根据特征矩阵，确定与特征矩阵对应的位置信息；对待检测图像进行图像边缘识别，确定待检测图像中的物体标识；根据位置信息和物体标识，进行回环判定，确定与物体标识对应的建筑物，通过获取待检测图像中的物体和预设的距离，以及识别图像中的物体标识，共同完成粮库环境下的回环检测，有效解决回环误判问题，提升回环检测的准确度和精度高。