基于机器视觉的轴孔类零件位姿调整和定位方法

本发明公开了一种基于机器视觉的轴孔类零件位姿调整和定位方法，包括通过机械臂带动相机对零件端面进行拍摄，通过RANSAC算法对图像数据进行误差点剔除，通过椭圆特征确定零件端面的法向量，进而计算出零件偏斜的俯仰角和水平角，二维云台将偏差角度补偿从而将零件调平。本发明通过机械臂以及二维云台的配合，机械臂将相机移动至预设位置，相机启动对零件端面进行拍摄，通过RANSAC算法对图像数据进行误差点剔除，通过椭圆特征确定零件端面的法向量，进而计算出零件偏斜，提高了轴线偏差和圆心定位的精度，能够在压装之前先对轴孔类零件装夹时产生的轴线偏差进行测量及调整，提高了零件压装的精度及成功率。