一种基于双机器人的夹胶玻璃自动切膜系统与方法

本发明公开了一种基于双机器人的夹胶玻璃自动切膜系统与方法，属于玻璃切割领域，系统包括玻璃传送平台、设置在玻璃传送平台前侧的第一机器人、设置在玻璃传送平台后侧的第二机器人、与第一机器人和第二机器人相连的PC机和控制程序；方法包括：六自由度机械臂拖动工业相机对待裁切夹胶玻璃的边缘进行拍摄，得到待裁切夹胶玻璃边缘的RGB图像；边缘图像处理程序对得到的待裁切夹胶玻璃边缘的RGB图像进行处理获得待裁切夹胶玻璃边缘位置信息，机械臂控制器根据待裁切夹胶玻璃边缘位置信息控制六自由度机械臂完成自动裁切待裁切夹胶玻璃多余胶片任务。本发明实现了模拟两名工人手持切刀切除夹胶玻璃边缘多余胶片的生产全过程。