一种基于直线导轨式调姿机构和视觉测量辅助的细长筒段装配自动化控制方法

本发明公开了一种基于直线导轨式调姿机构和视觉测量辅助的细长筒段装配自动化控制方法，包括：构建细长筒段对接的全局坐标系；将建系结果导入自动化控制软件，启动自动化装配；实时求解筒段坐标系的位姿变换；基于状态识别方法判定当前装配状态；基于位姿数据求解调姿参数；发送至控制器下位机启动对接。本发明可以实现在无需人工操作的情况下，完成细长筒段对接的自动化装配过程，提升细长筒段的装配效率和质量一致性。