一种管道检测机器人及其检测方法

本发明属于管道检测技术领域，具体涉及一种管道检测机器人，包括机器人本体，所述机器人本体设有编码器，用于检测机器人本体行走距离，所述机器人本体上端安装有固定架，所述固定架端部安装有单线激光雷达，所述单线激光雷达可以在水平方向旋转；根据机器人行进方向与检测到的管道方向的角度偏差大小，设定了不同的行走速度，当偏差小时，激光雷达在小角度范围内往复运动，提高传感器的扫描频率，且机器人以更大速度行走，提高了检测的效率；当角度偏差大时，激光雷达完整扫描360°，保证机器人行走的方向可靠性及检测的可靠性。