一种刚柔软耦合仿生蛇形机器人

本发明公开了一种刚柔软耦合仿生蛇形机器人，其中包括头部模块、刚柔软耦合弯曲关节、尾部模块，其中刚柔软耦合弯曲关节由刚性部分、柔性部分、软体部分耦合而成，安装上绳缆驱动装置实现关节弯曲驱动，关节底部安装有仿生蛇鳞提供蛇形机器人运动的摩擦力，并通过将多个关节串联组成蛇形机器人本体；其中头部模块和尾部模块均包括外壳部分，并分别安装控制模块和供电模块。本发明通过仿生蛇的运动机理，将刚、柔、软部分耦合在一起，提供出一种运动灵活可靠、控制精度高、环境适应能力强的蛇形机器人，通过控制每个关节的舵机使蛇形机器人多个环境中实现波浪运动、侧向运动、直线运动、伸缩运动等步态。