一种基于视觉的手部关节遮挡判别方法及装置

本发明公开了一种基于视觉的手部关节遮挡判别方法及装置，涉及手部姿态估计领域，包括：将相机位置作为坐标原点对手部关节模型进行拍摄，将手部关节点视为目标点，分别与其相邻点和原点连线，两条连线形成角度小于十五度时，则为单手自遮挡或双手互遮挡；将目标点与其非相邻手部关节区域均投影在相机的像平面上并拟合出非相邻手部关节区域投影的外轮廓；当目标点投影位于外轮廓内，且目标点与像平面的垂直距离大于非相邻手部关节区域与像平面的垂直距离，则为单手自遮挡或双手互遮挡；以目标点与原点连线为轴画圆柱体，圆柱体内部包含物体点云数据时，则为物体遮挡。本发明能够获取任意手部交互状态下所有手部关节被遮挡的信息。