机器人过凸角方法及清扫机器人

本申请公开一种机器人过凸角方法，其包括：在机器人沿贴边清扫路径行走程中，基于安装于机器人机体上的激光雷达探测机器人前方的凸角点；基于凸角点和机器人行走的线速度计算过凸角的直行行走时间或者基于凸角点和机器人尺寸进行贴边清扫路径调整。本申请还提供一种应用该过凸角方法的清扫机器人。