一种基于鱼眼相机的卫星非视距信号检测与修正方法

本发明公开了一种基于鱼眼相机的卫星非视距信号检测与修正方法，涉及定位领域；包括以下步骤：鱼眼相机图像采集，将鱼眼相机固定，确保其视野覆盖整个天空区域，并控制鱼眼相机定时或按需拍摄天空图像，完成图像采集；图像预处理，对鱼眼相机的图像转化为矩形图像，实现畸变矫正；天空区域分割，利用图像分割技术，将天空图像分割为天空区域和遮挡区域；卫星投影定位，利用惯性测量单元和卫星导航数据，解算出载体的位置、姿态和速度信息，根据载体的位姿信息，将卫星在天空中的投影位置映射到鱼眼相机拍摄的图像上。本发明通过鱼眼相机拍摄天空图像，结合卫星导航数据，实现对非视距信号的精准检测和修正，提高卫星导航在城市环境下的定位精度。