一种基于ROS的人形机器人控制方法及系统

本发明公开了一种基于ROS的人形机器人控制方法及系统，方法包括：实时采集人形机器人的运动状态数据；获取人形机器人周围的原始图像数据并进行分割处理，得到独立的左目图像和右目图像；对独立的左目图像和右目图像进行立体校正，使二者在同一平面上对齐，得到校正左目图像和校正右目图像；根据校正左目图像和校正右目图像，识别目标物体并测量目标物体的距离；控制人形机器人执行规划好的步态和各项预定义动作；通过扬声器设备向外界输出预设语音信息。系统包括：运动状态数据采集模块，视觉模块，校正模块，目标识别模块，运动控制模块和语音模块。本发明能够实现精确的目标物体识别和测距，提高机器人在复杂环境下的行为规划和执行能力。