复杂海工钢结构自适应喷砂作业机器人及作业方法

本发明涉及海洋工程技术领域，具体涉及一种复杂海工钢结构自适应喷砂作业机器人及作业方法。本发明包括移动升降机构、关节臂调节机构、摆动喷砂机构和安全防护机构，通过移动升降机构、关节臂调节机构、摆动喷砂机构和安全防护机构之间的精密配合，实现对复杂海工钢结构的高效、精准喷砂处理。本发明既能适用于复杂不规则的海工钢结构喷砂，也能适用于规则小型的钢结构及零部件喷砂，在移动到一定位置后，通过各执行臂的配合可完成最大空间的喷砂作业，大大提高作业效率，同时结构采用竖直和水平臂的结构，提高作业安全性。