基于暂态响应特性的机械臂间歇控制参数优化方法

本发明公开了一种基于暂态响应特性的机械臂间歇控制参数优化方法，从输入输出响应特性出发，建立机械臂冲激响应模型，利用Legendre变换将输入输出卷积模型转换为代数模型，结合布谷鸟搜索算法实现模型参数最优辨识。根据冲激响应衰减特性对系统冲击响应截取一定长度得到短记忆模型，根据短记忆模型分析历史信息加权，利用加权后的历史信息分析机械臂间歇控制暂态过程，分析机械臂间歇控制暂态响应特性并利用布谷鸟搜索算法优化控制参数。本发明提出的分析方法更符合机械臂间歇控制暂态振荡产生物理机理，暂态振荡分析更准确，有利于提高机械臂间歇控制精度，提升机器人系统运行平稳性，提高设备使用寿命。