矿井弱光环境下基于索引优化的可泛化辐射场表征方法

一种矿井弱光环境下基于索引优化的可泛化辐射场表征方法，采集并预处理所需数据，使用二维CNN对图像进行特征提取，通过扭曲操作得到成本体，再经过三维CNN得到存储特征信息的特征网格。引入特征网格优化模块，将稀疏点云投影成二维深度图，通过深度补全得到稠密深度图，索引得到深度不确定的点，通过提取特征网格中这些点的特征，输入到优化CNN中得到优化后的特征，对特征网格进行更新，从而得到优化后的特征网格。构建正常光照场和黑暗场模型，采样特征网格中的特征，输入到辐射场中进行训练。训练完成后输入矿井下弱光场景的数据进行推理，最后得到弱光场景下的场景表征。本发明为矿井下机器人的感知、定位与导航提供准确的信息。