一种六维力传感器测量数据智能处理方法

本发明涉及数据去噪技术领域，具体涉及一种六维力传感器测量数据智能处理方法。获取了力和力矩的电信号数据，首先分析了电信号数据间的波动相似性以及与预期值的偏差，综合表征了耦合性误差。接着，对电信号数据进行分解，通过分量信号的相似性确定分解特征值，以表征噪声情况。考虑到机械臂正常振动的影响，计算了运动波动参数，并结合分解特征值得到噪声程度值，用于量化每个电信号的真正噪声干扰。综合噪声程度值和耦合性误差，自适应的去除了每个电信号数据中的噪声和耦合性误差，提高了六维力传感器数据的准确性和可靠性，为机械臂的精确控制提供了高质量数据支持。